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1493年に北条早雲が伊豆の拠点として築き、没するまで居城とした。1590年の豊臣秀吉による「小田原攻め」では、豊臣方に対し約3ヶ月半にわたって籠城戦を繰り広げた「戦国終焉の地」の一つ。
北条早雲が築いた山城。